Aerotech的EasyTune高级自动调优工具

当用户发现运动控制应用的精度较低，如不可接受的摩擦跟随误差、低频干扰等，他们通常会新万博英超h先增加伺服回路增益以减少跟随误差。不幸的是，这种“权宜之计”可能导致超额收益，使系统不稳定。

一般来说，自动调谐工具不能完全优化系统性能，因为它们通常可以增加或减少伺服回路增益，但不能在谐振频率上自动应用滤波器，以确保系统稳定和最大限度地提高带宽。因此，控制工程师使用伯德图来分析系统性能和稳定性，并减少跟踪误差——这就引出了我们的第二个难题。为了分析系统解决稳定性问题，控制工程师需要有丰富的控制理论和控制系统经验。通常情况下，设备制造商的员工中会有控制工程师，他们可以在工厂发货前对系统进行调整。然而，在机器发货后，服务工程师可能会接手，并可能面临实质性的调优问题，但没有长期控制工程师的丰富经验。这就是EasyTune®可以提供帮助的地方。

EasyTune包括以下功能:(1)自动调整伺服回路增益，(2)自动调整伺服滤波器和(3)自动分析系统稳定性。EasyTune将经验丰富的控制工程师的能力放在您的指尖。它广泛完善了许多不同的运动系统，包括那些不同的轴承，驱动技术和机械配置。要获得所有这些功能的好处，用户只需要按一个按钮。然后，EasyTune自动分析系统，应用与经验丰富的控制工程师相同的补救措施，并在几分钟内完成任务。

例子

本例中的运动参数如下。

中风:50毫米

速度:500 mm / s

加速：9800 mm / s2

位置距离:±5µm

在使用EasyTune工具之前，移动时间为153 ms，沉淀时间为210 ms，总的移动和沉淀时间为363 ms。图1中的红线表示在位阈值为5µm。

现在是应用EasyTune的时候了。首先，如图3所示，用户选择性能目标:Aggressive、Normal或Conservative。我们将实施积极的业绩目标。

按照EasyTune提示(图4和图5)，我们设置旅行距离和速度，确定控制器上的轴，然后按下“开始”按钮。

然后，EasyTune通过在不同频率下优化优化性能（图6和7）开始优化性能（图6和7）。当完成时，控制器会保存新的伺服环路增益和过滤参数。

在使用EasyTune之后，我们运行相同的运动参数。安置时间从210毫秒减少到58毫秒(图8)。移动和安置时间是211毫秒。

Easytune如何工作？让我们重叠两个环路传输图。看着地图，我们发现交叉频率从32 Hz增加到105 Hz。由于带宽增加，因此减少了以下错误。

结论

Easytune在不同的运动系统上进行了广泛测试和精炼。此工具可以减少稳定，以增强您的机器的吞吐量。它允许非控制系统用户快速且轻松地完成系统调整。