描述

设计特点

• 对Coppelia Robotics虚拟机器人实验平台(V-REP)的支持
• 全系统建模能力
• 六足类多自由度系统坐标系的可视化与选择
• 预先配置的模型直接连接到Aerotech的A3200运动控制器新万博英超h
• 导入自定义对象作为3D网格文件
• 支持环境中所有元素之间的碰撞检测
• 使用Aerotech I/O控制夹持器和真空拾取设备

开放的仿真环境

葛蓓莉亚机器人V-REP是一个模拟自动化过程的开放平台。机器人执行机构，线性/旋转阶段，和工具很容易组装在一个三维环境。还支持视觉、抓取和真空拾取等功能。可以在设计阶段模拟整个自动化过程，以最小化风险并减少启动和集成时间。

简单的操作

创建仿真非常简单，只需从“Models”菜单中选择一个Aerotech产品，将Aerotech控制器轴映射到模型，然后单击start按钮。当仿真处于活动状态时，模型位置将持续跟踪Aerotech控制器轴的位置。

合并来自多个供应商的对象

系统建模不限于Aerotech提供的组件。自定义执行器可以从线性和棱柱运动原语组装。传送带，SCARA机器人，和6轴机器人包括在标准的V-REP安装。V-REP提供的模型中的电机可以从V-REP内部控制或连接到Aerotech控制器上的轴。

碰撞检测

可以检查环境中的所有对象是否受到干扰。运动和静止物体之间可能会发生干扰评估——例如，六足机器人的平台和静止的夹具之间，或运动物体之间，或附着在六足机器人平台和六足机器人支柱上的夹具之间(见下图)。干扰的可视指示是用户可配置的。可以在V-REP脚本环境中检测到冲突事件，并将状态发送给Aerotech控制器以停止程序操作。

可视化工具点

工具坐标参考系用于可视化工具在三维空间中的位置和方向。可以在V-REP应用程序中添加帧来创建仿真场景或通过A3200控制器在程序运行时。在运行时通过A3200添加坐标系统可以确保仿真环境中的刀具位置与控制器中用于计算刀具路径运动的位置相同。

在V-REP中直接从A3200程序为一个六足动物添加工具点帧。

联系您的本地Aerotech销售代表获取关于模拟API的安装和配置的更多信息。